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豆腐是西汉淮南王刘安发明的。据说淮南王刘安的母亲喜欢吃大豆，但有一次她的母亲因为生病不能吃整颗大豆。于是，刘安命令人们把大豆磨成粉末，冲进水里煮成豆浆，放一些盐水，结果凝结成一块豆腐花。淮南王的母亲吃完后非常高兴，病情也有所改善，所以豆腐就流传下来了。
谁发明豆腐？
豆腐是一种营养丰富、历史悠久的成分。豆腐的主要生产工艺是制浆，即大豆制成豆浆；二是凝固成型，即豆浆在热凝胶和凝胶的共同作用下凝固成含有大量水分的凝胶体，即豆腐。豆腐含有人体必需的各种微量元素和丰富的优质蛋白质，被称为“植物肉”。
中国是豆腐的发源地。关于谁发明豆腐有很多不同的看法。最可靠的说法是淮南王刘安发明的，是刘安在组织者炼丹实践中发明的。炼丹中使用了大量的矿物质和无机盐，偶尔会发现石膏或其它盐可以凝固豆浆做豆腐。宋代著名诗人朱子诗说：“种豆豆稀，筋疲力尽，早知淮南术，安坐获泉布。并自注“世传豆腐本为淮南王术”。明李时珍的《本草纲目·谷部豆腐》：“豆腐法始于前汉淮南王刘安”。