我是本
科学生，制作的是智能捡垃圾机器人。现在正处于机器人外形设计过程中，但是对一些问题不是很清楚。希望有人帮忙解决一下。谢谢！
一、捡垃圾机器人的机械臂是吸盘形式的，吸盘和软管相连，通过伸缩可以到达指定的垃圾所在位置。但是这个伸缩的动作靠什么机构实现？导师说要用丝杠，但我查到的丝杠都是用于重型机械中。请问有没有用于轻型机械的丝杠？或者有没有其他的机构可以实现伸缩动作？
二、请问伺服系统有指定的电机呢，还是根据自身情况给伺服系统配备电机？
三、用来驱动机器人轮子的电机是选用步进电机好呢，还是普通直流电机好呢？
首先我觉得用机械臂来实现移动吸盘的功能是比较复杂和有难度的，而且做的不够好的话实际意义也不大，因为可以通过机器人自身的移动来实现，除非垃圾是吵尺在一个有台阶的高度上，或是在桌子底下世信才有使用机械臂的必要。但复杂的机械臂肯定不好做，只能是简单的往复式伸缩，通过丝杠可以实现，也是一种比较简便的方法，而且可靠性高，结构和外形上也简洁，但是有一个问题，似乎丝杠在转动前进的时候，吸盘也得跟着转，升返高这感觉不大好，需要解决掉。其它方式可以采用剪叉式结构，但动力传递方式不好设计，可以考虑一下。
其它问题我不太清楚。
1,利用机械手臂 你可以查查 自由度DOF degree of freedom
2，你可以都选用都一样的 步进电机控制系统或者伺服系统，哗庆
推荐使用尺大一个系统，便于编程控制
3.对于机器人轮子的电机，你需要考虑控制方面的匹配，利用一台
电脑（上位机）来控制整个电脑。乱困握
最后，用 英语多查查文献资料， robot，PLC control 等等